咬文嚼字ASAM_XCP——Communication Sequences

lixinfu

01

简介

哈哈明天我去UC震惊部上班了！

其实起完标题是想好好的看一看XCP协议的建立会话、标定、同步数据、刷写从机、关闭会话的整个流程的。但是项目中使用的协议栈并不完整，并且为了方便使用，许多配置都是关闭状态，所以本文还是简单介绍下XCP的连接和标定吧。

文末有 脸滚键盘之XCP_Calibration，读/写mcu任意变量，记得划到文章最后！

附个缩写表：

缩写	描述
ASAM	Assoication for Standardization of Automation and Measuring System
CTO	Command Transfer Object
DAQ	Data Acquistion
DTO	Data Transfer Object
ODT	Object Descriptor Table
PGM	Programming
PID	Packet IDentifier

本文的主节点：0x333，从节点：0x777。

02

建立会话

Ⅰ

FF:XCP_STATE_CONNECTED



上位机(CAN设备：0x333)的帧格式：



下位机（ECU：0x777）



回复内容结构体bit信息如下：

RESOURCEparameter：



COMM_MODE_BASICparameter：



图中log可译为上位机发送connect命令，下位机回复自身支持calibration、

DAQlists、stimulation，不支持Flashprogramming；自己是slave从机，

数据发送和 接收最大字节数均为8，协议层、tp层版本均为01。

Ⅱ

FD:Get_STAUS



回复的帧结构如下：





即发送FD命令后，下位机会回复当前的工作状态。

Ⅲ

F6：Get_Seed

F7：UNLOCK

项目并没有配置UNLOCK，咱们这边就简单介绍一下。





03

CALIBRATION

标定log如下，发完这些指令后，上位机就可以接收mcu的数据了，接下来一帧一字节一比特位来分析。



Ⅰ

D6：FREE_DAQ

注意下协议栈的状态变化：

DaqState_en= XCP_DAQ_STATE_FREE_DAQ



执行 Xcp_CmdFreeDaq() ，清空DAQ队列。



Ⅱ

D5：ALLOC_DAQ

DaqState_en =XCP_DAQ_STATE_ALLOC_DAQ



执行 Xcp_CmdAllocDaq()设置队列，找到对应的RAM区。这边主要是如果isolar中配置了XcpDaqRamShifting的话，会有RAM位置的偏移以及导致ram overflow的风险，项目中目前是定义一个40000自己的数组来做Daq区。参考下图：



收到命令之后的协议栈状态机：



接下来所有的协议数据都将解析到 数组 Xcp_PLDaqRam_au32[] 中。

Ⅲ

D4：ALLOC_ODT

DaqState_en= XCP_DAQ_STATE_ALLOC_ODT





ODT可以理解为收到命令后，下位机需要回复的数据帧数，之后下位机的协议栈在数据组包时，也会用到这个ODT count。



Ⅳ

D3：XCP_DAQ_STATE_ALLOC_ODT_ENTRY
DaqState_en = XCP_DAQ_STATE_ALLOC_ODT_ENTRY




接下来D3命令告诉下位机之后发送的ODT信息为第一帧内有2个变量。

Ⅴ

E2：SET_DAQ_PTR

DaqState_en =XCP_DAQ_STATE_WRITE_DAQ







Ⅵ

E1：WRITE_DAQ

DaqState_en= XCP_DAQ_STATE_WRITE_DAQ



将地址存储到对应的ODT中去。



看到这边在想，为啥数据存到数组中而不是结构体数组方便解析呢？

但其实不对，DAQ ODT的大小是会根据实际的标定量变化，而整个xcp的协议栈看下来，有点像是在嵌入式的C中实现了安全模式的mallco了，可谓是经典。

整个流程跑下来，我们看下log和数据：





Ⅶ

E0：SET_DAQ_LIST_MODE



帧格式：



上位机发送的0x00代表XCP Direction for DAQ，即将开始DAQ。

Ⅷ

DE：DAQ_PREPARE_START
DaqState_en = XCP_DAQ_STATE_PREPARE_START.




检查下DAQ list Num是否对应，之后修改DAQ mode。





Ⅸ

DD：START_STOP_SYNCH

DaqState_en = XCP_DAQ_STATE_READY_TO_RUN





设置mode为 XCP_DAQLISTMODE_RUNNING，按照DAQ对ram区做初始化 然后准备开始执行DAQ。


状态设置完之后，周期task就可以根据设置好的DAQ和ODT对master输出数据了。

简单举个例子，具体数据打包的代码就不一一列举了，下图可以看到可以看到RAM位置的信息已经被拷贝进来了。



Ⅹ

STOPPING THE DATA TRANSFER

首先：DE 02: START_STOP_DAQ_LIST

DD 02 : START_STOP_SYCNCH



即可停止标定了，命令帧格式上面已有介绍。

04

DOWNLOAD

简单列一个hex download的过程图，偷懒了其实是工具下载时提供的提示图。



咱们就可以把hex文件中的数据，download到ECU指定的位置去了。

还是介绍一下命令格式，这边的指令比起测量就少了很多。

Ⅰ

F6：SET_MTA



协议栈会把地址信息拷贝到 Xcp_NoInit[0].Session.Mta.AddrValue 。

      

Ⅱ

download

download有2种命令，EE和F0，分别表示max download和 short download，会将数据拷贝到F6的地址中去。





short download会有一个长度位。





05

脸滚键盘之QWERDF

看完整个流程之后，XCP上位机无非就是通过A2L、hex文件中的地址、数据信息做解析，通过XCP协议将数据打包给ECU，最后ECU通过如下函数，将数据复制或者再打包返回给上位机。



看完ASEM-Part5，我们已经掌握了协议，那么是不是可以自己发指令来读取、设置变量呢？ 在实际工作中，如果出现没有调试环境、只有一个CAN设备时，我们能不能秀一把？

模拟下读取某个数组变量。先设置好指令：



实操：



咱们再修改下变量，看看发的值能不能实时变更。（其实是动图太大，要分两次发哈哈）



再模拟下改变某个变量。





06

错误码

最后的最后的最后，附个错误码。