CAN通讯系列补充篇：LimpHome状态12

baoshijie

本文经CSDN博主- 嵌软小白呗允许转发，感谢支持！分享了几篇作者关于AutoSAR NM相关内容后，本文接着了解OSEK NM，OSEK NM也是汽车ECU常用的网络管理方法，后续对两者做个比较，以此可以更清晰地了解网络管理。本文将在原文基础上稍作修改，欢迎关注作者。
原文链接：全面详细讲解OSEK直接网络管理，并对比Autosar网管。
之前文章：

CAN通讯系列补充篇：OSEK NM是什么10

CAN通讯系列补充篇：OSEK NM异常工况分析11

分析OSEK NM的正常工况与异常工况，针对异常工况，以及已经提到了LimpHome状态，本文接着上篇文章对LimpHome状态进行详细说明。

1. 具体如何进入LimpHome状态



1.1 当有主动请求或CAN总线上存在节点SleepInd不为1时，TX失败
情况A：当处于NMNORMAL状态出现TX失败① 当出现CAN总线上的Ring报文指向我们后，我们开启“TTyp”定时器，定时时间完成后，我们会请求发出网管报文但发送失败（NMtxcounter+1），并开启“TMax”定时器，由于我们没发出网管报文，导致其它ECU的“TMax”计时完成，我们的“TMax”计时也完成同时网管状态进入NMRESET状态。②我们进入REST状态后请求发出Alive报文但发送不成功（NMtxcounter+1），并再次进入NMNORMAL状态。③ 由于我们Alive报文发送不成功，CAN总线的逻辑环不会包含我们节点，因此，逻辑环会跳过我们，我们由于检测到被跳过，因此会请求发送Alive报文，但仍然发送失败（NMtxcounter+1）。④ 不断循环步骤3，直到NMtxcounter等于txlimit。我们的NM状态进入LimpHome状态。情况B：当处于NMRESET状态出现TX失败情况A中除去①，剩下②③④即是处于NMRESET状态出现TX失败的流程。1.2 当有主动请求（Active）时，RX失败由于我们有主动请求，因此不会进入休眠。又由于无法接收报文，我们无法收到指向我们的Ring报文，“TMax”计时完成后，我们会进入RESET状态（NMrxcount+1），并发送Alive报文，然后进入NMNORMAL。不断循环上述情况，直到NMrxcount等于rxlimit。我们的NM状态进入LimpHome状态。1.3 当无主动请求且CAN总线上所有节点SleepInd为1，TX失败当我们无主动请求，且所有节点SleepInd为1时，逻辑环一定会出现某个节点SleepAck为1。由于txlimit为8，理论上来说，当这个NMtxcounter计数器还没到txlimit，我们节点就能接收到SleepAck为1的报文，则直接进入WaitBusSleep模式了。1.4 当无主动请求（Passive）时，RX失败① 由于无法接收到Ring报文，“TMax”计时完成后，我们会进入RESET状态（NMrxcount+1）② 在RESET状态发送Alive报文后，开启“TTyp”定时器，并进入NMNORMAL状态，“TTyp”定时器完成后，由于未收到其它节点的报文，因此我们认为总线上所有节点的SleepInd已置位，然后我们发送SleepAck报文，并进入WaitBusSleep模式。2. 进入LimpHome状态后的动作当ECU处于LimpHome状态，ECU将不再申请加入逻辑环，即不再发送Alive和Ring报文，而是发送LimpHome报文。LimpHome状态如下：

LimpHome报文的发送情况：
情况1：当有主动请求或接收到CAN总线上存在节点SleepInd不为1时：LimpHome状态处于“NMLimpHome Active”子状态，并按照TError周期发送LimpHome报文。情况2：当无主动请求且接收到CAN总线上所有节点SleepInd都为1时: 发送SleepInd置1的LimpHome报文，LimpHome状态从“NMLimpHomeActive”子状态跳至““NMLimpHomeActivePreSleep” 子状态。发送完该报文同时开启“TMax”计时器，等待计时结束后网管状态进入NMTwbsLimpHome，等待TwaitBusSleep时间后进入BusSleep状态。情况3：当接收到SleepAck置1的网管报文：则直接进入NMTwbsLimpHome状态，等待TwaitBusSlee时间后进入BusSleep状态。另外，当在NMTwbsLimpHome状态再次有主动请求或接收到CAN总线上存在节点SleepInd不为1时，则根据上述的情况1、2、3执行对应操作。3. 如何从LimpHome状态恢复简单来说，就是在LimpHome状态时，如果成功发送LimpHome报文且成功接收到网管报文后，网管状态则跳转至Reset状态。但是你看上面的LimpHome状态图，可以看到其实状态图里面描述的是很复杂的，其实它只不过是详细拆开了各种情况去讲解:

另外，下面再贴上一些OSEK网管的状态图：①：OSEK网管的完整简化状态图

② 从唤醒状态，到休眠状态，再到唤醒状态的过程状态图


4 小结到此就介绍完了LimpHome状态，本文纯技术层面探讨了这个话题，可能还是需要静心去消化下。总体来说，通过这三篇文章对OSEK NM做了一个全面的介绍，这将为了解AutoSAR NM打下很好的基础，因为AutoSAR NM 其实是基于OSEK NM发展而来的。后续就开始转向AutoSAR NM介绍，当然之前已经发了几篇文章做了铺垫：

AUTOSAR CAN网络管理CAN通讯系列补充篇- NM状态机跳转详解8