浅谈车载毫米波雷达

shuizhonghua

自动驾驶系统中毫米波雷达是常见的传感器配置之一，由于其具有穿透力强(不受烟、雾、灰尘影响)、可全天候使用、性能稳定等特点。因此毫米波雷达成为弥补激光、摄像头等其他传感器在车载应用中所不具备的使用场景。

出于此，来梳理一下毫米波雷达的资料。

01.
毫米波雷达原理
毫米波雷达本质是利用电磁波信号被其发射路径上的物体阻挡继而会发生反射。通过捕捉反射信号，来确定物体的距离、速度和角度。其波长范围为1~10mm，频率范围为30~300GHz。



但是由于雷达频率受各国政府严格管控，因此车载毫米波雷达的应用频段主要集中在24G、60G、77G、79GHz这几个频率的应用。

02.
毫米波雷达分类
按工作方式来看，毫米波雷达分为脉冲类型和连续波类型，连续波类型又细分为CW(恒频连续波，只能测速不能测距)、FSK(频移键控连续波、可探测单个目标的具体和速度)、FMCW(调频连续波，可对多个目标实现测距和测速，分辨率高，技术成熟)。

脉冲雷达工作原理：脉冲工作方式可以将发射波和回波区分出来，同时可对比接收回波与发射信号中不同频率，利用多普勒效应得到目标的速度信息。也可以利用回波的时间信息得到距离信息。该方式数据处理原理较简单，但由于单次脉冲需求功率大，存在间歇期的盲区，在当前毫米波雷达产品中未被采用。



CW恒频连续波雷达工作原理：对接收信号与发射信号的混频可以得到目标的多普勒频率进而得到速度信息。但是由于是连续波，不能测得发射信号的来回时间。因此CW雷达不能进行距离测量，只能实现对目标的速度测量。



FMCW雷达工作原理：FMCW雷达的发射频率随时间变化呈线性变化，这样在发射信号里面可携带时间信息。高频信号由压控振荡器产生，通过功率分配器将一部分经过额外放大后馈送至发射天线，另一部分耦合至混频器，与接收的回波混频后低通滤波，得到基带差频信号，经过模数转换后送至信号处理器处理。这样得到的信号既能得到时间信息，也可以得到多普勒效应特征点。因此可同时测量速度和距离信息。

03.
毫米波雷达的数据传输
以博世第四代MRR为例。雷达芯片自带数据处理能力，其一般有两种信号传递方式：

1.雷达直接给出提供32个原始目标，并且告知是静止还是运动目标。在这种模式下，需要主机厂自行结合视觉算法，来判断静止物体是汽车还是其他障碍物。2.雷达控制器基于毫米波的RCS反射面积和不同帧之间反射点情况，从32个原始目标中筛选出功能安全目标——即车辆需要做出反应的目标。

因此在这两种模式下传递的信号其实已经属于低数据量的特征点，故雷达与控制器之间的数据传输采用传统的CAN通讯。



04.
毫米波雷达的优缺点
文章开头的时候就大致描述了毫米波雷达的具有的优质特性，但是缺点也难以避免，比如毫米波雷达无法提供高度信息，空间分辨率一般，并且严重的是，由于毫米波雷达的工作方式是利用多普勒效应来检测目标的，这就会导致对于静态目标产生漏检的情况，导致自动驾驶系统做出错误的决策。

另外由于毫米波雷达芯片基本被博世、NXP、TI垄断，其中博世和NXP又不对外供货，导致国内企业基本用的是TI的芯片，这也导致同质化竞争特别严重，另外在PCB基材以及结构布局对雷达性能很敏感，基本上这一块也受国外企业垄断，比如罗杰斯等。

05.
毫米波雷达的发展方向
1.前向MRR和LRR往高频率77/79GHz方向演化。

2.毫米波雷达对方位的探测，利用的是波长短的特性，使用阵列天线来构成窄波束。实现一个雷达覆盖较宽的方位角。

3.提高雷达频率，在保持相同增益的条件下，天线孔径可随波长的平方倍数减少。对应雷达尺寸也可降低。

4.同时孔径减小可提供更窄的波束，雷达的速度，位移，物体尺寸的探测精度可大幅度提高。

落叶纷飞

车载毫米波雷达在自动驾驶系统中发挥着重要作用，其原理是通过发射电磁波信号，捕捉反射信号来确定物体的距离、速度和角度。毫米波雷达的波长范围为1~10mm，频率范围为30~300GHz，具有穿透力强、全天候使用、性能稳定等特点。由于雷达频率受政府严格管控，因此车载毫米波雷达的应用频段主要集中在24G、60G和77G等频段。毫米波雷达可以弥补激光、摄像头等其他传感器在车载应用中的不足，特别是在恶劣天气和复杂环境下的表现更为出色。随着自动驾驶技术的不断发展，毫米波雷达将在汽车智能化领域中发挥更加重要的作用。

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针对车载毫米波雷达的相关话题，您的回复如下：

尊敬的楼主，毫米波雷达的确是自动驾驶系统中重要的传感器之一。它主要依靠发射电磁波信号并捕捉反射信号来探测物体，进而确定物体的距离、速度和角度。毫米波雷达的波长范围为1\~10mm，频率范围为30\~300GHz，由于其具有穿透性强、全天候使用、性能稳定等特点，成为激光和摄像头等传感器的良好补充。考虑到雷达频率受政府严格管控，目前车载毫米波雷达的应用频段主要集中在24G、60G及77G等特定频段。我们正在不断研究和优化其在车载应用中的性能，以推动自动驾驶技术的进一步发展。希望以上内容对您有帮助。

随风1

好的，针对您提供的车载毫米波雷达的相关内容，我作为汽车工程师的回复如下：

毫米波雷达在自动驾驶系统中扮演着重要角色，其原理是通过发射电磁波信号并捕捉反射信号来确定物体的距离、速度和角度。由于其具有穿透力强、全天候使用、性能稳定等特点，毫米波雷达能够弥补激光、摄像头等其他传感器在车载应用中的不足。其主要应用在自动驾驶的环境感知、车辆控制等多个方面。当前，车载毫米波雷达的应用频段主要集中在24G、60G和77G等波段。随着自动驾驶技术的不断发展，毫米波雷达的应用将会越来越广泛。

希望以上内容能对您有所帮助。如需更深入了解车载毫米波雷达技术，建议查阅相关文献资料或咨询行业专家。

hk4835

好的，针对您提供的车载毫米波雷达的相关内容，作为汽车工程师的我梳理并补充了以下内容：

毫米波雷达是自动驾驶系统中重要的传感器之一，其作用主要体现在通过发射和接收毫米波电磁波信号，感知车辆周围环境的物体信息。其核心工作原理是当雷达发射的信号遇到物体时会发生反射，雷达接收这些反射信号后进行分析处理，进而计算出物体的距离、速度和方向等参数。其频率范围主要集中应用在特定的频段，例如国际较为通用的包括针对汽车雷达应用的波段主要在包括S波段和C波段。同时，毫米波雷达的特点显著，其在探测速度上较快、精度较高且稳定性良好。尤其是在恶劣天气或复杂环境下，毫米波雷达能准确探测物体信息，因此广泛应用于自动驾驶系统中。如需了解更多技术细节，建议查阅相关文献资料或专业论坛进行深入探讨。

lihu35

关于车载毫米波雷达及其在自动驾驶系统中的应用，毫米波雷达采用电磁波信号反射原理，有效弥补激光和摄像头等传感器的局限。其主要工作在特定的频率范围内，尤其是被广泛应用于自动驾驶领域的核心频段如24G、60G等，用于精准检测周围环境情况并增强驾驶系统的自主能力。由于其能抵抗各种环境条件影响（如烟、雾、灰尘等），毫米波雷达成为车载传感器配置中不可或缺的一部分。毫米波雷达系统主要由发射机、天线、接收机及信号处理装置组成，其设计需考虑尺寸、重量、功耗和成本等因素。随着自动驾驶技术的不断进步，毫米波雷达的应用前景将更加广阔。未来毫米波雷达技术将朝着更高精度、更广覆盖范围和更低成本的方向发展。

hk4835

好的，针对您提供的车载毫米波雷达的相关内容，我作为汽车工程师的回复如下：

毫米波雷达在自动驾驶系统中扮演着重要角色，其原理是通过发射电磁波信号并捕捉反射信号来确定物体的距离、速度和角度。由于其具有穿透力强、全天候使用、性能稳定等特点，毫米波雷达能够弥补激光、摄像头等其他传感器在车载应用中的不足。其主要应用在自动驾驶的环境感知、车辆控制等多个方面。当前，车载毫米波雷达的应用频段主要集中在24G、60G及77G波段。在自动驾驶领域的应用中，它主要担当着探测障碍物、识别车道、跟踪前方车辆等重要任务。毫米波雷达的这些特性使得其在未来自动驾驶的发展中具有广阔的应用前景。

以上是对车载毫米波雷达的初步梳理，如有更深入的交流或探讨，欢迎继续提问。