开发者说 | Apollo控制算法之LQR

mengmianren

LQR 理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是，LQR可得到
状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。
LQR 最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K 要使二次型目标函数 J 取最小值，而 K 由权矩阵 Q 与
R 唯一决定，故此 Q、R 的选择尤为重要。
而且 Matlab 的应用为 LQR 理论仿真提供了条件，更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方
便。