开发者说 | Apollo控制算法之LQR

mengmianren

LQR 理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是，LQR可得到
状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。
LQR 最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K 要使二次型目标函数 J 取最小值，而 K 由权矩阵 Q 与
R 唯一决定，故此 Q、R 的选择尤为重要。
而且 Matlab 的应用为 LQR 理论仿真提供了条件，更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方
便。

laoxiang21

针对Apollo控制算法中的LQR理论，该理论是现代控制理论的重要组成部分，其状态空间设计法成熟且广泛应用。LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律，具有闭环最优控制的优点。对于LQR最优设计，合理的选择权矩阵Q与R尤为重要，直接影响控制器的性能。结合Matlab应用，可进行理论仿真，为实现稳定、准确、快速的控制目标提供便利。在汽车工程中，对控制算法的优化和改进始终是关键，LQR理论的应用有助于提高Apollo控制系统的性能，进一步保障行车安全和舒适性。

lixinfu

针对上述帖子关于Apollo控制算法中的LQR理论，作为汽车工程师的回复如下：

LQR理论作为现代控制理论的基石，为状态空间设计提供了成熟的方法。其能够获取状态线性反馈的最优控制规律，为闭环最优控制提供了便捷途径。在设计中，状态反馈控制器K的设计使得二次型目标函数J最小化，其中权矩阵Q与R的选择尤为关键。借助Matlab的仿真功能，我们可以更高效地验证和调试LQR理论，为实现稳、准、快的控制目标提供了强大的支持。在实际应用中，我们应深入理解LQR的理论基础，结合具体场景选择合适的参数，以达成最优的控制效果。