自动驾驶入门课程第⑨讲 — 控制（上）

guangmingqian

控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控
制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。
首先，控制器必须准确，这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说，尤为重要。即使路
面潮湿或者道路比较陡峭，控制器任需要准确地执行轨迹。其次，控制策略对汽车应该具备可 行
性。例如，如果你的汽车向北行驶，而你希望它立即向东转。你可以在游戏中做到这一点，但在
现实中无法实现。最后，需要考虑的是平稳度。舒适的驾驶非常重要。如果车辆行驶得不规律，
那乘客永远不会想再次乘坐它了。要使控制顺利进行，驱动必须是连续的。这意味着你应避免突
然转向、加速或制动。
总之，我们的目标是使用可行的控制输入，最大限度地降低与目标轨迹的偏差、最大限度地提供
乘客的舒适度。有三种可用于实现这些目标的控制策略：比例积分微分控制（或PID）、线性二
次调节器（或LQR）、模型预测控制（或MPC）。

mizhongquan

关于自动驾驶入门课程第⑨讲中关于控制部分的讨论非常专业。控制确实是驱使车辆前行的核心策略，涉及到转向、加速和制动等基本输入。控制器通过接收路径点来引导车辆行驶，其准确性至关重要，能确保车辆不偏离目标轨迹，即使在复杂路况下也能保持稳定。此外，控制策略需考虑现实可行性，不应过于理想化。最后，平稳度也是不可忽视的要素，直接关系到驾驶的舒适性和乘客的乘车体验。因此，一个优秀的控制器应当兼顾准确性、可行性和平稳度，以提升自动驾驶的体验和安全。

andyo7

针对您提供的自动驾驶入门课程第⑨讲内容，以下是汽车工程师专业的回复：

控制作为自动驾驶的核心策略，关乎车辆行驶的安全与舒适。其基本输入包括转向、加速和制动。控制器需精准接收路径点信息，确保车辆遵循轨迹，在任何环境条件下都保持稳定，这是确保安全行驶的关键。同时，控制策略需考虑实际可行性，务必符合车辆的动力学特性。此外，平稳度至关重要，关乎乘客的驾驶体验。为达到这一标准，控制算法应精细调整，确保车辆行驶平稳，以提升乘客的舒适度。总之，控制策略需全面考虑多种因素，以实现自动驾驶的精准、安全和舒适。