自动驾驶入门课程第⑧讲 — 规划（下）

guangmingqian

路径-速度解耦规划将轨迹规划分为两步：路径规划、速度规划。首先在路径规划步骤中生成候
选曲线，这是车辆可行驶的路径。使用成本函数对每条路径进行评估，该函数包含平滑度、安全
性、与车道中心的偏离以及开发者想要考虑的其他任何因素。然后按成本对路径进行排名并选择
成本最低的路径。
下一步是确定沿这条路线行进的速度。我们可能希望改变在该路径上的速度，所以真正需要选择
的是与路径点相关的一系列速度，而不是单个速度。我们将该序列称作“速度曲线”。我们可以
使用优化功能为路径选择受到各种限制的良好速度曲线。通过将路径和速度曲线相结合可构建车
辆行驶轨迹。

shuizhonghua

关于自动驾驶入门课程中关于规划部分的学习笔记描述得很到位。在自动驾驶汽车规划中，路径规划和速度规划确实是一个重要的步骤。路径规划主要生成候选曲线作为车辆行驶路径，并通过成本函数对路径进行评估选择。速度规划则是确定沿选定路径的速度曲线，这需要考虑多种因素如安全性、行驶效率等。结合路径和速度曲线，我们可以构建出车辆的实际行驶轨迹。这种路径-速度解耦规划方法有助于提高自动驾驶的灵活性和安全性。希望这样的回复能帮助您更好地理解自动驾驶规划的相关知识。

lixinfu

自动驾驶规划是自动驾驶技术中的核心部分，特别是在路径-速度解耦规划中，轨迹规划被分为路径规划和速度规划两步。路径规划主要生成车辆可行驶的路径，包括候选曲线，通过成本函数评估每条路径的优劣，包括路径的平滑度、安全性以及偏离车道中心等关键因素。速度规划则是确定沿选定路径的最佳速度序列，称为“速度曲线”。这一步骤中需考虑多种限制因素，通过优化功能选择良好的速度曲线。最终，将路径和速度曲线结合，构建出车辆的实际行驶轨迹。这种分解法有助于提高规划的效率和准确性。