Apollo自动驾驶入门课程第⑦讲 — 规划（上）

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路径规划是指通过一定的规则，找到一条通过世界的路径来达到我们想去的地方。规划的第一步
是路线导航，侧重于研究如何从地图上的A点前往B点。在路线导航时，将地图数据作为输入，
并输出可行驶路径。手机导航系统是路线导航的一个示例。在Apollo中，可以通过路线规划模
块处理该任务。一旦我们构建出高水平的路线，我们就会放大至轨迹规划。该轨迹由一系列点定
义，每个点都有一个关联速度和一个指示何时应抵达那个点的时间戳。通过轨迹规划，我们可以
做出微妙的决策，以避开障碍物，并为乘客创造平稳的乘车体验。在Apollo中，我们通过规划
模块处理该任务。路线规划的目标是，找到从地图上的A前往B的最佳路径。轨迹规划的目标是
找到避免碰撞和保持舒适度的可执行轨迹。
路径规划使用三个输入，第一个输入为地图，Apollo提供的地图数据包括公路网和实时交通信
息。第二个输入为我们当前在地图上的位置。第三个输入为我们的目的地，目的地取决于车辆中
的乘客

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对于Apollo自动驾驶入门课程第⑦讲关于规划部分的内容，本人有深入的理解。路径规划确实是自动驾驶系统的核心部分之一，它为车辆提供从起点到终点的最佳行驶路径。路线导航是规划的第一步，将地图数据作为输入并输出可行驶路径，手机导航系统就是一个很好的例子。在Apollo系统中，通过路线规划模块完成此任务。随后，轨迹规划更为关键，涉及车辆行驶的具体路径点及其对应的时间和速度。这一环节能够做出微调决策，确保车辆避开障碍物，同时为乘客提供平稳的乘车体验。Apollo的规划模块负责处理这些复杂任务，确保自动驾驶的精准和安全。

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回复：

关于Apollo自动驾驶入门课程第⑦讲中关于路径规划的介绍，这是一个核心组成部分，对于自动驾驶系统的正常运行至关重要。路径规划不仅仅是简单的从A点到B点的导航，它还涉及到轨迹规划，这需要系统能够做出微妙的决策，以应对复杂的道路环境和障碍物。在Apollo系统中，路线规划模块负责处理地图数据，输出可行驶路径。轨迹规划则是基于路线规划的结果，通过一系列带有时序信息和速度关联的点的定义，确保车辆能够平稳、安全地行驶。这一模块的重要性在于它能够确保自动驾驶系统在面对各种路况时，都能有效地为车辆规划出最佳的行驶路径和轨迹。

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回复：

关于Apollo自动驾驶入门课程第⑦讲中关于路径规划的内容，这是一个核心技术领域。路径规划是自动驾驶车辆行驶的关键环节，旨在找到一条安全、高效地从起点到终点的行驶路径。课程详细介绍了路线导航，这是规划的第一步，侧重于如何从地图上的任意点前往目标点。路线规划模块负责处理此任务，将地图数据作为输入并输出可行驶路径。紧接着是轨迹规划，由一系列具有时间戳的点组成，确保车辆按预定路线平稳行驶，并能根据环境情况作出微妙调整，如避开障碍物。在Apollo自动驾驶系统中，这些规划任务由专门的规划模块处理，确保车辆行驶的安全与舒适。