接触contact函数的应用

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在定义接触力时Normal Force有两个选项：
1、Restitution（Define a　restitution-based　contact）；
2、Impact（Define an impact　contact）
第二个选项就是利用IMPACT函数，它能方便地表达那种间歇碰撞力（即达到某一位移值才激发的碰撞力）。它的参数意义及力学基础：
One-sided Impact (IMPACT)
1、理解：用只抗压缩的非线性的弹簧阻尼方法近似计算出单边碰撞力。
2、格式：IMPACT (Displacement Variable, Velocity Variable, Trigger for Displacement Variable, Stiffness Coefficient, Stiffness Force Exponent, Damping Coefficient, Damping Ramp-up Distance)
3、参数说明：
Displacement Variable
实时位移变量值，通过DX、DY、DZ、DM等函数实时测量。
Velocity Variable
实时速度变量值，通过VX、VY、VZ、VM等函数实时测量。
Trigger for Displacement Variable
激发碰撞力的位移测量值。
Stiffness Coefficient or K
刚度系统。
Stiffness Force Exponent
非线性弹簧力指数。
Damping Coefficient or C
阻尼系数。
Damping Ramp-up Distance
当碰撞力被激发阻尼逐渐增大的位移值。
4、Impact函数的力学基理：
IMPACT函数值由自变量值决定其有无：
IMPACT = Off　　 if s > so
On    if s <=so
IMPACT函数的数学计算公式为:
MAX {0, K(so - s)**e - Cv *STEP (s, so- d, 1, so ,0)}
参数说明：
s ——位移变量
v ——速度变量
so——碰撞力的激发位移值
K ——刚度系数
C ——阻尼系数
D　——阻尼逐渐增大的位移值