轨道导向的车,设计转向梯形的时候我遇到了一个问题

FBI

我现在做一个轨道导向的车，这个车不是我们普通的汽车的转向方式（人手转方向盘），而是取轨道的转向信息输入给转向梯形！所以这个转向梯形设计要非常严格，如果少转或多转都会使车子走出轨道！在设计转向梯形的时候我遇到了一个问题，就是在计算转向梯形要用到一个数据k，书上说这个k值为转向桥的主销轴线与地面的交点之间的距离，而这个值比主销轴线和车轿主轴交点之间的距离大很多！我想请问计算梯形时用哪个是对的！如果是与地面的交点的话，车空载和重载的k值是不一样的！还有我这个车是四轮转向，所以教科书上很少有这方面的计算方法！请高手帮忙！急！！！先谢谢！！！