求助！设计一个通过提供两个自由度来完成对三个自由度控制的遥控车操纵系统

CQ111

大家好，我是一名学生，在国外念书，因为学校提供的论文数量有限，所以只找到一个和我所学方向不太相同的论文，希望有高人能帮我指点一下，先谢谢啦！
论文内容是要设计一个策略，通过只能提供两个自由度的操纵杆，来满足对三个自由度的控制（速度v,浮动角β 和偏转比率ψ）所以要找出这三个自由度的关系，并且最终在双辙模型上通过对单轮转向的控制来实行。
希望有高人能指点一下研究步骤，我现在不知道该从哪下手好。谢谢谢谢！